Грамматика для начинающих

 Самые важные правила использования «TO» с глаголами

Правило использования инфинитива с другим глаголом довольно простое и логичное. 

Мы и по-русски так говорим:

- Я хочу выпить кофе.  I want to drink coffee.

Два действия, два глагола, второй глагол стоит в инфинитиве (что делать - выпить).

Полезно будет посмотреть это видео, в нем много примеров на эту тему. 

Только не путайте обычные глаголы с модальными. 

I can drink coffee.